ブランデンブルク辺境伯は、スラヴ人から帝国の東方辺境を防御するために置かれた。金印勅書で七選帝侯の１つに指定された。
プロイセンのもとはドイツ騎士団領である。同騎士団は十字軍運動の高まりとともにスラヴ人居住地域である現在のポーランドやリトアニア・ラトビア方面に活発に植民活動を行い、ダンツィヒ（現グダニスク）やケーニヒスベルク（ソ連時代のカリーニングラード）、リガ（ラトビアの首都）といった都市を築いた。
この一族はもともとはシュヴァーベン地方出身でツォレルン丘に居城を持っていた。
1192年、上フランケン地方のニュルンベルク城伯（Burg-graf）も兼任。1227年、フランケン系とシュヴァーベン系とに分家した。
シュヴァーベン系は、さらに1623年にヘッヒンゲン系とジグマリン系に分裂。
これらはともにドイツ連邦にも加盟していたが、1848年にプロイセンに併合された。
なお1866年には、ジグマリン系のカールがルーマニア公となった。
また1870年に、そのカールの弟レオポルトがスペイン国王候補になったことが、普仏戦争の原因となった。
フランケン系は、ニュルンベルク城伯の他、アンスバッハ侯、バイロイト侯などの地位を得た。
1415年に、ニュルンベルク城伯フリードリヒ４世がブランデンブルク辺境伯・選帝侯となった（フリードリヒ１世）。
このころに同辺境伯領の首府はブランデンブルクからベルリンに移された。
またこの辺境伯家の分家筋のアルプレヒトが、1511年に東方のドイツ騎士団の大騎士となり、さらに1525年に初代プロイセン公となった。このドイツ騎士団領＝プロイセン公国の首府は現ロシア領のケーニヒスベルクである。（哲学者カントの生誕・没地）
その後、1618年にプロイセン公家が断絶したことにより、ブランデンブルクがプロイセンを併合した（ブランデンブルク=プロイセン）。
さらに、スペイン継承戦争でオーストリア=ハプスブルク家の皇帝を援助したことから、王号を許され1701年「プロイセン王国」となった。1710年に王国の首府をベルリンとした。（ということはブランデンブルク=プロイセン時代はケーニヒスベルクが首府？）
1871年、プロイセン王国がドイツ全土を統一し「ドイツ帝国」となった。ホーエンツォレルン家のプロイセン国王がドイツ皇帝、プロイセン首相が帝国宰相となることとされた。
＜ブランデンブルク辺境伯・選帝侯＞ フリードリヒ１世 (1415-40) ┣━━━━━━━━━━━━┳━━━━━━━━━━━━┓ フリードリヒ肥満王 フリードリヒ２世 アルプレヒト・アヒレス (1440-63,辺境伯のみ,A,P) (1440-70,選帝侯,M,N) (1470-86) ┃ ┃ ┏━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━┻━━━━━━━━━━━┓ ヨハン・チチェロ ○ (1486-99) ┃ ┃ ＜プロイセン公＞ ヨアヒム１世ネストル アルプレヒト (1499-1535) (1525-68) ┣━━━━━━━━━━━━━━━┓ ┃ ヨハン ヨアヒム２世ヘクトル アルプレヒト・フリードリヒ （1535-71,辺境伯のみ,N) (1535-71,選帝侯,A,M,P) (1568-1618→ブランデンブルクに統合) ┃ ヨハン・ゲオルク(1571-98) ┃ ヨアヒム・フリードリヒ(1598-1608) ┃ ヨハン・ジギズムント(1608-20,1618プロイセン公兼任) ┃ ゲオルク・ヴィルヘルム(1620-40) ┃ 大選帝侯フリードリヒ・ヴィルヘルム(1640-88) ┃ フリードリヒ３世(1688-) ＝＜プロイセン王＞フリードリヒ１世(1701-13) ┃ フリードリヒ・ヴィルヘルム１世(1713-40) ┃ ┏━━━━━━━━━━━━━━━┫ フリードリヒ２世大王 ○ (1740-86) ┃ フリードリヒ・ヴィルヘルム２世(1786-97) ┃ フリードリヒ・ヴィルヘルム３世(1797-1840) ┃ フリードリヒ・ヴィルヘルム４世(1840-61) ┃ ヴィルヘルム１世(1861-88,1871-＜ドイツ皇帝＞) ┃ フリードリヒ３世(1888) ┃ ヴィルヘルム２世(1888-1918)